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機械手的主要技術參數——工作范圍介紹

2021-06-29

機械手的技術參數反映了機械手可勝任的工作、具有的高操作性能等情況,是選擇、設計、應用機械手所必須考慮的問題。橡膠注壓成型機自動化

機械手的主要技術參數通常包括以下七個:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重復定位精度

(5)工作范圍

(6)承載能力

(7)Zui大速度

機械手工作范圍是指手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合,也叫做工作區域。

由于末端執行器的形狀和尺寸是多種多樣的,為真實反映機械手的特征參數,故工作范圍是指不安裝末端執行器時的工作區域,橡膠注壓成型機自動化


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工作范圍的形狀和大小是十分重要的,機械手在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的作業死區(dead zone)而不能完成任務。如下圖所示為MOTOMAN UP6機械手的工作范圍。


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常見的工業制造類機械手是機器臂。一部典型的機器臂由七個金屬部件構成,它們是用六個關節接起來的。計算機將旋轉與每個關節分別相連的步進式馬達,以便控制機械手(某些大型機器臂使用液壓或氣動系統)。與普通馬達不同,步進式馬達會以增量方式精確移動。這使計算機可以精確地移動機器臂,使機器臂不斷重復完全相同的動作。機械手利用運動傳感器來確保自己完全按正確的量移動。

這種帶有六個關節的工業機械手與人類的手臂極為相似,它具有相當于肩膀、肘部和腕部的部位。它的“肩膀”通常安裝在一個固定的基座結構(而不是移動的身體)上。這種類型的機械手有六個自由度,也就是說,它能向六個不同的方向轉動,工作范圍還是相當大的。橡膠注壓成型機自動化。


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