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機械手的主要技術參數——重復定位精度介紹

2021-06-28

機械手的技術參數反映了機械手可勝任的工作、具有的高操作性能等情況,是選擇、設計、應用機械手所必須考慮的問題。橡膠注射成型機自動化

機械手的主要技術參數通常包括以下七個:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重復定位精度

(5)工作范圍

(6)承載能力

(7)Zui大速度

機械手的技術參數重復定位精度是關于精度的統計數據。

任何一臺機械手即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下,每一次動作的位置也不可能完全一致,如北京科技大學機械手研究所的測試結果為:在20 mm/s、200 mm/s的速度下分別重復10次,其重復精度為±0.04 mm。


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如上圖所示,重復定位精度是指各次不同位置平均值的偏差。若重復定位精度為+0.2 mm,則指所有的動作位置停止點均在以么為中心的左右0.2 mm以內。橡膠注射成型機自動化

在測試機械手的重復定位精度時,不同速度、不同方位下,反復試驗的次數越多,重復定位精度的評價就越準確。

因重復定位精度不受工作載荷變化的影響,故通常用重復定位精度這一指標作為衡量示教一再現方式工業機械手水平的重要指標。


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機械手標定重復定位精度時一般同時給出測試次數、測試過程所加的負載和手臂的姿態。精度和重復定位精度測試的典型情況如上圖所示。橡膠注射成型機自動化。


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