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機械手的主要技術參數——精度介紹

2021-06-28

注塑機械手的技術參數反映了機械手可勝任的工作、具有的高操作性能等狀況,是選擇、設計、使用機械手所有必要考慮的問題。注塑機械手

機械手的首要技術參數通常包含以下七個:

(1)自由度

(2)分辨率

(3)精度

(4)重復定位精度

(5)工作范圍

(6)承載才能

(7)Zui大速度

機械手的首要技術參數---精度介紹:

機械手的精度首要依存于機械差錯、操控算法差錯與分辨率系統差錯。

注塑機械手

(1)機械差錯

首要產生于傳動差錯、關節空隙與連桿機構的撓性。傳動差錯是由輪齒差錯、螺距差錯等所引起的;關節空隙是由關節處的軸承空隙、諧波齒隙等引起的;連桿機構的撓性隨機械手位形、負載的改變而改變。

機械手的首要技術參數---精度介紹:

機械手的精度首要依存于機械差錯、操控算法差錯與分辨率系統差錯。

(1)機械差錯

首要產生于傳動差錯、關節空隙與連桿機構的撓性。傳動差錯是由輪齒差錯、螺距差錯等所引起的;關節空隙是由關節處的軸承空隙、諧波齒隙等引起的;連桿機構的撓性隨機械手位形、負載的改變而改變。注塑機械手

如能夠做到使機構的綜合差錯達到三基準分辨率,則精度等于分辨率。但是,就現在的水平而言,除納米范疇的機械手以外,工業機械手尚難以實現這一點。注塑機械手



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