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機械手的主要技術參數——分辨率介紹

2021-06-28

機械手的技術參數反映了機械手可勝任的工作、具有的高操作功能等情況,是挑選、規劃、應用機械手所有必要考慮的問題。機械手的主要技術參數一般包含以下七個:自由度、分辯率、精度、重復定位精度、工作范圍、承載能力及Zui大速度等。橡膠自動化

注塑機械手的主要技術參數---分辯率介紹:

在機械手學中,精度常常容易和分辯率、重復定位精度相混淆。機械手的分辯率由體系規劃檢測參數決定,并遭到位置反應檢測單元功能的影響。

分辯率分為編程分辯率與操控分辯率,統稱為體系分辯率。橡膠自動化

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編裎分辯率是指程序中可以設定的較小距離單位,又稱基準分辯率。例如:當電動機旋轉0.1度,機械手腕點即手臂尖點移動的直線距離為0.01 mm時,其基準分辯率為0.01 mm。

操控分辯率是位置反應回路能夠檢測到的較小位移量。例如:若每周(轉)1 000個脈沖的增量式編碼盤與電動機同軸裝置;則電動機每旋轉0.36度(360度,1 000 r/min),編碼盤就發出一個脈沖,0.36度以下的角度變化無法檢測,該體系的操控分辯率為0.36度。顯然,當編程分辯率與操控分辯率相等時,體系功能到達較高。橡膠自動化



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