作為一個體系機械手，一般由三部分、六個子體系組成，這三部分是機械部分、傳感部分、操控部分。其中感知部分包含感知體系和機械手---環境交互體系。橡塑機械自動化
一、機械手的根本組成之感知體系
感知體系由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環境狀況中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。人類的感知體系對感知外部國際的信息是極端靈巧的，然而關于一些特別的信息，傳感器比人類的感知體系更有效。橡塑機械自動化
二、機械手的根本組成之機械手一環境交互體系
工業機器人一環境交互體系是完成工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的體系。工業機器人可與外部設備集成為一個功用單元，如加工制造單元、焊接單元、安裝單元等。當然，也可所以多臺機器人、多臺機床或設備及多個零件存儲設備等集成為一個履行復雜使命的功用單元。橡塑機械自動化
